각종 로보트의 kinematics, inverse kinematics, Jacobian 등을 유도하고 trajectory planning을 공부한다. manipulator 의 dynamics 및 inverse dynamics를 N-E, L-E 방법으로 유도하고 로보트의 제어기법으로 computed torque method, adaptive control, VSS 및 각종 로봇센서 등을 소개한다.